株式会社中国p站（本社：東京都港区、社長：白石達）は、アクアジャスター（※1）を搭載し、水中で鮮明な映像を撮影できる水中インフラ点検ロボット「ディアグ」を開発しました。
日本のインフラは高度経済成长期に集中的に整备され、その多くは现在老朽化が进んでおり、ダムなどの构造物もその一つとして更新や长寿命化への対応が急がれています。ダムや护岸など水中构造物の补修工事においては、事前にひび割れの有无やその程度などを调査する必要があります。
従来は潜水士が水中に潜り、目视で点検し写真などを撮影していましたが、人による潜水作业には作业时间の制限や潜水深度に限界があることから、连続して安全に点検を行うロボットの开発が待ち望まれていました。
今回大林組が開発したディアグは、地上や船上からの遠隔操作が可能な水中点検用の無人潜水機（ROV：Remotely Operated Vehicle）です。機体にはジャイロ効果を利用した姿勢制御装置アクアジャスターを搭載していることで、水流による機体の揺れを抑え、ほぼ静止した状態で対象物を撮影することができます。
また、潜水士による点検では潜水深度约40尘が限界でしたが、ディアグは100尘までの潜水が可能であり、水上からの电源供给により长时间动き続けることができます。
ディアグの构成
ディアグは国土交通省による公募「次世代社会インフラ用ロボット技术?ロボットシステム」に採択され、実証を重ねた结果、最高ランクの评価を获得しました。
ディアグの特长は以下のとおりです。
- 水中での优れた姿势制御および画像解析による鲜明な映像
ディアグはアクアジャスターを搭载しているため、ジャイロ効果で水流による机体の揺れを抑え、ほぼ静止した状态で対象物を撮影することができます。また、机体のハイビジョンカメラで撮影した画像は、画像解析により水中の白色浮游物などを自动で除去したうえでモニターに表示されるため、浊水の中でもリアルタイムで鲜明な映像を観ることが可能です。
- 地上や船上からの简単な远隔操作で安全な点検が可能
潜水士による点検には作业时间の制限があり、例えば水深40尘の场合、连続して作业を行えるのはほんの数分间です。潜水士は所定の休息を取りながら点検を进めることとなりますが、この作业にはどうしても潜水病（※2）の危険が伴います。
一方、ディアグによる点検は、地上あるいは船上からコントローラーで机体を远隔操作するためその危険はありません。操作に関する资格も不要で简単に操作することができます。また、ディアグは作业船の発电机から电源供给を受けることで长时间动き続けることができます。
- 短时间で点検箇所に到达し正确な位置情报を记録
潜水士は现地で基点からの距离を测りながら点検箇所に向かいますが、水中は水深が深くなるにつれ暗くなることや、水の浊りで视界不良となる场合があるため到达するまでに时间がかかります。ディアグによる点検では、地上に设置した测量器と作业船に装备されるトランスポンダ（※3）によって机体の位置情报をリアルタイムで把握できることから、点検箇所に短时间で到达することができます。
また、机体からラインレーザーを照射してひび割れなどの寸法を计测するとともに机体の位置情报を活用してひび割れのある位置を记録することも可能です。
现在、中国p站ではダム全体の构造体の状况を一目で确认できるモザイクマップの作成を视野に入れ、ディアグがダムの壁面を向いたままで平行移动し、记録ができるように改良を进めています。中国p站は今回开発したディアグを、ダムや护岸のほか、洋上风车の基础部分などさまざまな水中构造物の点検に积极的に活用することで作业の安全性を高めるとともに、水中构造物の长寿命化に贡献していきます。
ディアグの点検个所や位置确认
- ※1 アクアジャスター
ジャイロ効果（物体が回転することにより姿势が乱されにくくなる効果）を利用し、水中における扬重作业时に吊り荷の方向を制御する中国p站の保有技术。中国p站が施工した东京スカイツリー&谤别驳;の建设工事では、同様の机能を持つ「スカイジャスター」を使用し、风の影响で揺れる（回転する）タワークレーンの吊り荷を制御しました
- ※2 潜水病
潜水した后の减圧过程で生じる障害。减圧症とも呼ばれており、手足の関节部の痛み、息が詰まる、体が动かなくなるといった症状があります
- ※3 トランスポンダ
无线通信などで使われる无线中継器。作业船から応答信号（音波）を送り、水中にあるディアグからの返答信号（音波）を闻き取ります。音波の往復时间と水中音速から、作业船とディアグの距离を测定します
以上
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大林組 CSR室広報部広報第一課
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