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近年、建設現場における建設機械の遠隔作業や自動化?自律化が積極的に進められており、特にAIによる画像認識などは人の視覚に代わる機能として活用されています。一方で、建設作業にはモルタルの硬さや重さをコテで感じながら建筑物に塗る左官作業など、視覚に加えて力触覚を用いる作業も多く、今後、遠隔作業や自動化?自律化を進めるにあたっては力触覚を再現することが重要な要素の一つとなっています。

本研究グループは、これまでも「リアルハプティクス」を油圧駆动の建设重机に适用するなど、建设现场における力触覚の活用に向けた実証を行ってきました。

今回は新たに、视覚情报と力触覚情报を用いて远隔での左官作业が可能となる建设技能作业再现システムを开発しました。このシステムは、人が操作するコテを模したハンドル装置（マスター）と、现地で动作するコテを设置した础惫补迟补谤ロボット（スレーブ）で构成されています。マスター侧は、スレーブから送信された映像を视覚で确认しつつ、ハンドル部分ではコテの力触覚が再现されるため、実际に壁にコテを当てたかのような感触を感じながら作业ができます。スレーブ侧は、マスターで动かしたハンドルの角度や力の入れ具合をリアルタイムに再现します。

実証において、细かい表面の仕上がり状况など职人が必要とする视覚情报を取得するとともに、力触覚の伝达として厚さ1尘尘以下の精度でコテの动きを再现、微细な调整を可能にしたことで通常の左官作业と同等の仕上げ结果を再现できました。

今后、数百办尘离れた远隔地での再现作业を予定しています。これからも引き続き世界中の建设现场や危険环境下の人的作业を技能労働者が移动することなく远隔実施できる、安全かつ効率的な働き方に寄与する技术开発をめざしてまいります。